A
R
IZ
m
r
1
A
SM '23
A
R
AZI
G
IZ
VLEČE
K
Robotska
r
m
estu, večjo
u
o
botizacija u
p
1
UVOD
V
raziglje
in ino
ključni
vidikov
delovne
prevza
m
obreme
preusm
e
intelekt
dviga k
robot
dosledn
lahko pr
Pole
g
izmed
raziglje
avtono
omogoč
proizvo
d
premori
h
in p
zmoglji
Hkra
t
fleksibil
A
V
A
VTO
M
G
LJEV
A
U
r
ešitev predst
a
u
činkovitost,
n
p
ravičena tud
sodobnem
v
anje izkaz
u
vativna t
m
i prednost
m
je za
g
g
a mesta,
m
e robot,
n
itev delav
e
ritev k
u
alno zaht
e
v
aliteta opr
a
delo izv
a
o
stjo, brez
s
inese člove
g
tega je vi
izjemnih
v
anja. Rob
m
no 24 ur
n
a
nepre
k
d
njo brez
h
. To vodi
o
večanju
v
osti.
t
i pa je rob
o
n
o. Priprav
V
TOMATIZ
A
M
ATIZ
A
NJE I
U
POR
A
Y
a
vlja inovativ
n
atančnost in
s
i na področju
svetu
u
je kot izje
m
ehnologija
m
i. Eden n
a
g
otovljena
saj vlog
o
kar zm
a
cev in o
m
bolj
k
e
vnim nalo
g
a
vljenega r
a
a
ja z n
a
s
ubjektivni
h
ški dejavni
k
soka prod
u
prednos
t
oti so sp
o
n
a dan, 7
d
k
injeno i
n
potrebe
k optimiza
c
izkoristka
o
tsko razigl
j
a program
o
A
CIJA STR
IRAN
A
N
Č
I
ŠČ
A
BO 3
D
Y
Dr.
H
E
YASK
A
Y
ASKAW
A
YASK
A
en korak za
p
s
tabilno kako
v
livarske indu
s
se rob
o
m
no pome
m
z mno
g
a
jpomembn
e
humaniz
a
o
raziglje
v
a
njšuje fi
z
m
ogoča nji
h
k
reativnim
g
am. S te
m
a
zigljevanj
a
a
tančnostjo
h
vplivov,
k
k
.
u
ktivnost še
t
i robots
k
o
sobni del
o
d
ni v tednu
,
n
učink
o
po časo
c
iji proizv
o
proizvo
j
evanje izj
e
o
v poteka v
Posvet
R
EGE IN M
O
A
ROB
O
Č
ENJ
A
D
STR
O
Y
ASKAW
A
H
ubert KO
S
E
rih ARK
O
A
WA Slove
n
A
Europe r
o
KA
WA Rist
r
p
otrebe livars
k
v
ost izdelkov.
u
strije.
o
tsko
m
bna
gimi
e
jših
a
cija
v
anja
z
ično
h
ovo
in
m
se
a
, saj
in
k
i jih
e
ena
k
ega
o
vati
,
kar
o
vito
o
vnih
o
dnje
o
dnih
e
mno
v
off-
Sli
k
rob
o
(Sli
k
ulit
k
raz
i
neo
b
O
NTAŽE 2
0
O
TSK
A
A
ROB
O
O
JNEG
A
A
S
LE
R
,
O
,
n
ija d.o.o.
o
botics d.o.
o
r
o d.o.o.
k
e industrije,
YASKAWA j
e
line okolj
u
preizkusijo
tehnologij.
delovnih
proizvodnj
e
k
a 1: Obde
l
o
to
v
k
a 1) prika
z
k
ov iz nod
u
i
gljevanju
v
b
delano po
v
0
23 –
A
SM
Lju
A
RE
Š
I
T
O
TSKI
H
A
VID
A
o
.
s
aj omogoča
h
e
z zadnjo reš
i
, kjer se l
a
v simulaci
j
To o
m
procesov
e
novim za
h
l
ani ulitki
s
z
uje tipičen
u
larne litine
.
seh stikov
m
v
ršino. Zar
a
M
'23
bljana, 06.
d
T
EV Z
A
H
ULI
T
A
humanizacijo
i
tvijo omogoč
i
a
hko progr
a
j
ah s pomo
č
mogoča
in hitro
h
tevam in
p
s
egmentov
primer ob
d
. Zahteva j
e
m
ed obdela
a
di komple
k
d
ecember 20
A
T
KOV
Z
na delovnem
i
la, da je
a
mi temelji
t
č
jo Cad Ca
m
optimizaci
j
prilagajan
j
roduktom.
industrijsk
i
d
elanih
e
po
n
o in
k
snosti
23
1
Z
t
o
m
j
o
j
e
i
h
A
R
D
Y
2
k
p
z
k
Y
o
o
a
V
k
e
2
P
S
v
K
n
p
U
p
A
VTOMATIZI
R
R
OBOTSKIH
U
D
r. Hubert KO
S
Y
ASKAWA Eu
2
k
osov in ve
č
p
rocesa še
p
z
ahtevam p
o
k
ompleksn
o
Y
ASKAWI
o
ptimalno r
e
o
rodja v ro
b
a
plikacijo r
o
V
aplikaciji
k
i skupaj tv
o
e
fektivnostj
o
Ind
u
GP2
5
Offl
i
MO
T
Vret
e
odm
i
izm
e
Sist
e
ostr
u
3D
ulit
k
Pov
e
FM
S
2
. OFFLIN
E
P
ROCESS
S
lika 2:
v
irtualnem
o
K
ljučna pre
d
n
jegova kre
a
p
rogramski
h
U
porablja s
e
p
roizvodnih
R
ANA ROBO
T
U
LITKOV Z
U
S
LER, Erih A
R
rope robotics
č
jih toleran
c
p
osebej veli
k
o
kvaliteti
o
o
sti progra
m
na podlagi
e
šitev, kjer
b
otiki in jih
o
botske cel
i
smo upora
b
o
rijo robots
o
:
u
strijski ro
b
5-12
i
ne oko
lj
T
OSim VR
C
e
no Gra
v
i
kom, k
r
e
nljivimi or
o
e
m za iz
p
u
žkov in pr
a
Vision sis
t
k
ov
e
zava v
p
S
sistem skl
a
E
PROG
R
SIMULA
T
Postavitev
o
kolju
d
nost celot
n
a
cija v digi
t
h
orodij, ko
t
e
za ustvarj
a
h
sistemov,
r
T
SKA REŠIT
E
U
PORABO 3
D
R
KO, YASKA
W
d.o.o. YASK
A
c
predstavlj
k
izziv. D
a
o
bdelave, č
a
m
ske kode s
m
izkušenj p
r
smo upora
b
implement
i
i
ce
b
ili 6 ključ
n
ko celico z
b
ot YASK
A
lj
e Proc
e
C
v
ostar z
r
miljenimi
o
dji
p
ihovanje
i
a
h
a
t
em za lo
c
p
opolnoma
a
diščenja
R
AMSKO
O
T
E IN MO
robotske
g
n
ega robots
k
t
alnem dvo
j
t
je Process
a
nje 3D-m
o
r
obotsko si
m
E
V ZA RAZI
G
D
STROJNEG
A
W
A Slovenija
A
WA Ristro d.
o
a robotizac
i
a
bi zadostil
i
a
sa cikla in
t
m
o v
r
ipravili
b
ili najnove
j
i
rali v
n
ih gradnik
o
visoko
A
WA GP2
5
e
ss Sim
u
nastavlj
i
obrati
i
n odseso
v
c
iranje po
z
avtomati
z
O
KOLJE
TOSIM V
R
g
a sistem
a
k
ega siste
m
čku s pom
o
simulate.
o
delov
m
ulacijo,
G
LJEVANJE I
A
VID
A
d.o.o.
o
.o.
i
ja
i
t
udi
j
ša
o
v,
5
ter
u
late
ivim
ter
v
anje
z
icije
z
iran
R
C
a
v
m
a je
o
čjo
pos
t
To
o
cel
o
pos
a
Mo
t
ki l
a
Ke
r
je p
ma
n
pro
d
om
o
rač
u
Mo
t
kr
m
pro
g
ko
m
Sa
m
nač
i
up
o
Ma
n
avt
o
par
a
pre
v
Sli
k
N ČIŠČENJ
A
t
avljanje n
a
o
mogoča n
a
o
tnega post
o
a
meznega
u
t
oSimVRC
a
hko še do
d
r
so robotsk
i
otrebno le
n
n
jšimi mod
i
d
uktivnost
i
o
gočanjem
p
u
nalniku.
t
oSim upor
a
m
ilnik robot
a
g
ramskega
j
m
patibilnos
t
m
postopek
i
nov. Za na
rabili CA
M
n
ufacturing
o
matsko ge
n
a
metrov or
o
v
erjanje trk
o
k
a 3: CAM
f
A
a
prav in oro
d
a
tančno na
č
o
pka progr
a
u
litka.
pa je offli
n
d
atno skrajš
a
i
programi
p
n
aložiti na
r
i
fikacijami,
i
n zagotovi
p
rogramira
n
a
blja isti ki
n
a
in vse ins
t
j
ezika, kar
o
t
z realno c
e
programir
a
š
primer s
m
M
(Compute
r
)
, ki vklju
č
n
eriranje p
o
o
dij, simula
c
o
v (Slika 3)
f
unkcija za
g
dij ter anal
i
č
rtovanje in
a
miranja ra
z
n
e program
s
a čas učenj
a
p
red pripra
v
r
ealen siste
m
se poveča
varnost op
e
n
ja robota
n
n
ematični
m
t
rukcije IN
o
mogoča p
o
e
lico (Slika
a
nja poteka
m
o v Proces
s
r
-Aided
č
uje funkcij
e
o
ti robota,
d
c
ija monta
ž
)
.
g
eneriranj
e
A
SM '
2
i
zo toka del
a
optimizaci
j
z
igljevanja
s
ko okolje,
a
za robota.
v
ljeni in jih
m
z
e
raterja z
n
a osebnem
m
odel kot
F
ORM
o
polno
2).
na več
s
simulatu
e
, kot so
d
oločanje
ž
e in
e
poti robot
a
2
3
a
.
j
o
a
A
3
S
E
K
p
h
v
p
e
v
(
V
h
p
n
o
p
k
f
4
G
A
SM '23
3
. VRETE
N
S
lika 4: Na
s
E
S
P
K
ljučni ele
m
p
rilagodljiv
o
h
itrostjo. T
a
v
isokofrekv
e
p
ričvrstitev
e
lektričnem
u
v
arnost me
d
S
lika 4)
V
reteno (uk
h
itrosti itd.)
p
retvornika,
n
adrejenim
k
o
mogoča p
o
p
rihaja
d
o
m
k
i je posled
i
f
leksibilen
p
Rad
i
Aks
i
Pril
a
Pril
a
250
0
Avt
o
4
. INDUST
R
G
P25 in G
P
N
O GRA
V
s
tavljivo vr
e
m
ent sistem
a
o
električn
a
a
vključuje
z
e
nčni moto
r
orodja. Za
h
u
pogonu s
o
d
posebni
m
i
az za zago
n
se krmili p
r
ki je pove
z
k
rmilniko
m
o
biranje srh
a
m
anjših spr
e
i
ca vlivanja
p
rav zaradi
n
i
alna komp
e
i
alna komp
e
a
gajanje sil
e
a
gajanje
0
0obr/min
o
matsko m
e
R
IJSKI R
O
P
25-12
V
OSTA
R
e
teno Grav
o
a
engraflex
x
a
vreteno s
s
z
račno hlaj
e
r
z vgrajen
o
h
valjujoč kr
m
o
učinkovit
o
i
značilnost
m
n
/ustavitev,
r
ek frekve
n
z
an z robot
o
m
stroja. Ta
a
tudi na m
e
e
memb geo
m
. Sistem je
i
n
aslednjih
l
e
nzacij
a
e
nzacija za
e
kompenza
števila
e
njanje oro
d
O
BOT YA
S
AVTOMATI
Z
o
star engra
f
x
ESP je
s
premenljiv
o
e
ni
o
prirobnic
o
m
iljenemu
o
st in proce
m
i vretena.
določitev
n
čnega
o
m in
oprema
e
stih, kjer
m
etrije izde
i
zredno
l
astnosti:
č
iščenje
cije
vrtljajev
d
ij
S
KAWA
Z
IRANA ROB
ROB
O
Dr.
H
Y
A
f
lexx
o
o
za
e
sna
e
lka
do
Sli
k
V a
p
GP
2
GP
2
GP
2
traj
e
apl
i
po
n
je b
ide
a
fle
k
nat
a
hkr
a
klj
u
ku
n
zun
YA
om
o
do
r
Ro
b
rob
o
sin
h
5
3
OTSKA REŠ
I
O
TSKIH ULIT
K
H
ubert KOSLE
A
SKAWA Eu
r
k
a 5: YASK
A
p
likaciji ra
z
2
5 (Slika 5)
2
5-12. Indu
2
5-12 zago
t
e
ktorije in
s
i
kacijah
b
r
u
n
ovljivost tr
a
il razvit za
a
lna izbira
z
k
sibilnost.
Z
a
nčno vode
n
a
ti pa je tu
d
u
čnega pom
e
n
ture na izd
e
anjim pozi
c
SKAWINI
M
o
goča velik
o
r
obov za ra
z
b
ota in pozi
c
o
tski krmil
n
h
rono krmil
j
3
D VISI
O
POZICIJ
E
TEV ZA RAZ
K
OV Z UPOR
A
R, Erih ARK
O
o
pe robotics
d
A
WA Robot
z
igljevanja
s
,
v aplikaci
j
s
trijski rob
o
t
avljajo izre
s
o primerni
šenja, ko
m
a
jektorije z
a
i
zvajanje n
a
z
a aplikacij
Z
nosilnostj
o
n
je vretena
p
d
i njegova i
z
e
na, da dos
e
e
lku. Dose
g
c
ionerjem,
p
M
servo m
o
o
delovno
p
z
iglevanje .
c
ioner krm
i
n
ik YRC10
0
j
enje do 72
N SISTE
M
E
ULITKO
Z
IGLJEVANJ
E
A
BO 3D ST
R
O
, YASKAWA
d
.o.o. YASKA
W
GP25
s
mo upora
b
j
i izpihova
n
o
ti Yaskaw
a
e
dno natanč
n
za uporabo
m
ora natanč
n
a
gotoviti r
o
a
tančnih gi
b
e, kjer je p
o
o
do 25kg
o
po 3D obli
k
z
delana ge
o
egamo vse
g
robota v
k
p
odprtim z
o
torjem, pr
a
p
odročje in
i
li visoko z
m
0
0, ki omo
g
osi.
M
ZA L
O
O
V
E
IN ČIŠČEN
J
OJNEGA VI
D
Slovenija d.o.
W
A Ristro d.
o
b
ili robota
n
ja pa robot
a
GP25 in
n
ost
v
n
ost in
o
bot. Robo
t
b
ov in je
o
trebna
mogoča
k
i izdelka,
o
metrija,
z
ahtevane
k
ombinaciji
a
v tako
dostopnost
m
ogljiv
g
oča
O
CIRAN
J
J
A
DA
o.
o
.o.
3
a
t
z
J
E
A
R
D
Y
2
S
P
i
z
m
l
o
D
t
r
z
v
t
r
(S
s
n
n
s
S
p
u
r
k
V
p
i
m
p
S
4
A
VTOMATIZI
R
R
OBOTSKIH
U
D
r. Hubert KO
S
Y
ASKAWA Eu
2
S
lika 6: 3D
S
P
o končane
m
z
vpenjaln
e
m
esto na pa
l
o
kacija zat
o
D
a bi zagot
o
r
enutni lok
a
z
a izpihova
n
v
idom na p
r
r
enutno sli
k
(S
lika 7). S
p
s
mo razvili
r
n
ačin proce
s
n
atančno p
o
s
troja za pr
a
S
trojni vid j
e
p
rocesne en
o
u
litkom v p
r
obusten zaj
k
omunicira
z
V
našem pr
i
p
rogramira
n
m
plementa
c
p
roces.
S
lika 7: Ge
n
4
R
ANA ROBO
T
U
LITKOV Z
U
S
LER, Erih A
R
rope robotics
S
tereo Visi
o
m
razigljev
a
e
ga orodja i
n
l
eti. Pozicij
o
neprimer
n
o
vili prilag
a
a
ciji na pal
e
n
je lukenj o
r
incipu ster
e
k
o in jo pre
t
p
omočjo vi
s
r
azpoznav
o
s
na enota s
p
o
zicijo aktu
a
a
nje.
e
sestavlje
n
o
te. Kame
r
i
r
ilagojene
m
em slike. P
r
z robotski
m
i
meru je re
ž
n
jem najbo
l
c
ijo robots
k
n
eriran 3D
o
T
SKA REŠIT
E
U
PORABO 3
D
R
KO, YASKA
W
d.o.o. YASK
A
o
n sistem
a
nju operat
e
n
ga položi
a ulitka je
t
n
a za robots
a
janje robot
e
ti, smo v r
o
premili s 3
D
e
ovisiona,
k
t
vori v 3D
o
s
ion knjižn
j
o
vseh tipov
p
oroči rob
o
a
lnega kosa
n
iz slikovn
e
i
sta pritrje
n
m
ohišju, ki
z
r
ocesna en
o
m
krmilniko
m
ž
im v kom
b
l
j optimale
n
k
e trajektor
ij
o
blak točk
s
E
V ZA RAZI
G
D
STROJNEG
A
W
A Slovenija
A
WA Ristro d.
o
e
r vzame ul
na določen
o
t
u približna
k
o obdelav
o
ske trajekt
o
o
botsko cel
i
D
strojnim
k
i zajame
o
blak točk
j
ic HALC
O
ulitkov in
n
o
tskemu kr
m
, ki pride i
z
e
ga mo
d
ula
n
i na mesto
z
agotavlja
o
ta pa
m
.
b
inaciji offl
i
n
za
ij
e za izbra
n
s
poravnav
o
G
LJEVANJE I
A
VID
A
d.o.o.
o
.o.
l
itek
o
in
o
.
o
riji
i
co
O
N
n
a ta
m
ilju
z
in
nad
i
ne
n
o
6
Sli
k
Od
s
luk
e
CN
C
kot
kak
izd
e
ma
t
pril
e
mo
n
opr
e
ods
e
dos
e
po
p
vzd
r
ob
d
(Sli
k
N ČIŠČENJ
A
SISTEM
ODSESO
V
PRAHA
k
a 8: Ostru
ž
s
tranjevanj
e
e
nj izdelko
v
C
stroju in
s
so vijačenj
e
ovost, zane
e
lkov. Ta k
o
t
eriala, ki b
i
e
ganja sest
a
n
tažo. (Sli
k
e
mljena z n
e
savanje e
m
e
žemo da j
e
olnoma oči
r
žujemo či
d
elovalnem
m
k
a 9).
A
ZA
I
V
ANJE
ž
ki na orodj
u
e
ostružkov
v
, ki so bili
p
s
o namenje
n
e
ali sestav
a
s
ljivost in t
r
o
rak zagota
v
i
lahko zma
n
a
vnih delov
k
a 8), Zato j
a
pravami z
a
m
ulzije ter
o
e
po mehan
s
ščen istoča
s
s
to delovn
o
m
estu.
I
ZPIHOV
A
OSTRUŽ
K
u
iz obdelani
predhodno
n
i nadaljnji
a
, ima ključ
r
ajnost kon
č
v
lja, da ni
o
njšali nata
n
v
ali ovirali
t
e je robots
k
a
izpihova
n
o
stružkov, s
s
ki obdela
v
s
no pa tako
o
okolje na
A
SM '
2
A
NJE I
N
K
OV I
N
h površin i
n
obdelani v
obdelavi,
en vpliv na
č
nih
o
stankov
n
čnost
t
ekočo
k
a celica
n
je in
čimer
i ulitek
lahko
2
3
N
N
n
AVTOMATIZIRANA ROBOTSKA REŠITEV ZA RAZIGLJEVANJE IN ČIŠČENJA
ROBOTSKIH ULITKOV Z UPORABO 3D STROJNEGA VIDA
Dr. Hubert KOSLER, Erih ARKO, YASKAWA Slovenija d.o.o.
YASKAWA Europe robotics d.o.o. YASKAWA Ristro d.o.o.
ASM '23
5
Slika 9: Površina po procesu čiščenja
7. ZAKLJUČEK
Z rešitvami, ki so rezultat tudi lastnega razvoja
smo kupcu integrirali visoko tehnološki robotski
sistem, ki lahko izvaja razigljevanje široke palete
izdelkov iz različnih materialov. Z
implementacijo celic za robotsko razigljevanje
smo pripomogli k še večji ekologiji in skrbi za
čisto mikroklimo, saj smo popolnoma omejili
uhajanje prašnih delcev v prostor, prav tako smo
zmanjšali hrup, ki nastaja pri procesu
razigljevanja in kar je ključno, proces je varen za
operaterja - saj le ta iz daljave preko monitorja
spremlja delovni proces.